A associação de classe de engenheiros mais antiga é o Clube de Engenharia, fundado no Rio de Janeiro em 1880. A segunda mais antiga é o Instituto de Engenharia, fundado na cidade de São Paulo em 1917. A SEAM está entre as dez primeiras associações mais antigas criadas no Brasil, ainda existentes.

Tudo começou quando um grupo de amigos engenheiros e arquitetos, que trabalhavam para a Prefeitura de São Paulo, resolveu se unir, se organizar para lutar pelos seus direitos e assim nasceu a SEAM. O ano era 1936 e haviam sido regulamentadas as profissões de engenheiro, arquiteto e agrônomo pelo Conselho Federal de Engenharia e Arquitetura, o CONFEA, através do Decreto federal n° 23.569 de 1933. A SEAM, que na verdade se chamava SEM, ocupou as acomodações do velho Instituto de Engenharia (fundado em 1917), que ficava na rua Líbero Badaró.

Desde o início, a Sociedade sempre tentou manter unidos seus associados. Na ocasião do 10º aniversário de organização, em 27 de Julho de 1946, foi mandada rezar uma missa na Igreja de Santo Antônio, à qual compareceram os engenheiros e suas famílias. No dia 04 de Agosto, ainda em comemoração, foi realizada uma grande "tarde campestre" em Interlagos, então chamado de "Guarujá-Doce", sendo realizado um churrasco e homenagens a todos aqueles que fizeram nascer a sociedade. A partir daí, deu-se início a lutas por uma classe unida, em prol de melhores condições de trabalho.

Em plena ditadura, os resultados eram ainda mais difíceis e o que se conseguia era comemorado por todos com grande afinco. Com a democracia, a SEAM (até então SEM) passou a lutar por melhorias salariais. Em 1949, com José Amadei, Cristiano Carneiro Ribeiro da Luz Jr, Fernando Aguirre de Moraes Barros e Alberto de Zagottis conseguiam uma grande vitória: a equiparação salarial com os Procuradores da Prefeitura.

A primeira sede oficial da SEAM foi inaugurada em 1956, no Palácio Mauá (inaugurado em 1955), sede do Instituto de Engenharia, ao lado de outras entidades representativas de Engenheiros e Arquitetos. A diretoria era composta por jovens decididos, tendo como presidente Alberto de Zagottis e ajuda de outros, como José Hamiltom da Cruz, Fernando J. S. de Moraes Barros, José Carlos Morato Leite, Márcio Dias Pinto, Hélcio Ribeiro de Souza, Romeu Suguiyama, Cármino Antônio Iervolino. Foram eles que fizeram a primeira reforma dos Estatutos da Sociedade e comemoraram os 20 anos da Entidade.

Foi na administração de Alberto de Zagottis que surgiu a revista "Engenharia Municipal", órgão técnico de divulgação de tudo que se fazia na Prefeitura de São Paulo, a maior da América Latina. Criação de Heitor Antônio Eiras Garcia, diretor do antigo Departamento de Urbanismo. a revista foi criada com o objetivo de lutar pelo aperfeiçoamento dos serviços municipais, defender os interesses e o bom nome dos engenheiros e arquitetos municipais. Sempre fiel a seus princípios, registrou em 1958 o 1° Plano Diretor que a cidade de São Paulo teve.

A SEAM sempre participou de convenções internacionais, que aconteciam a cada dois anos. Em 1958, preocupados com a urbanização de São Paulo, viajaram por alguns países em caráter oficial para buscar experiências inovadoras para aplicar na cidade. Em 1970, a SEAM fretou um avião para levar sua comitiva para Buenos Aires. O trânsito da cidade sempre foi um grande problema. Em 1959 a Sociedade recomendava a implantação da "Engenharia de Tráfego" e indicava uma campanha educacional para ensinar aos motoristas o respeito às leis de trânsito e aos pedestres a andarem nas calçadas, então chamadas de "logradouros públicos". Ainda em 1959 o corpo técnico municipal comemorava a promulgação da Lei n° 5.261/57. O critério vigente considerava a largura das ruas como a base principal para o cálculo da altura permitida para os edifícios, e foi substituída pelo controle de ocupação humana dos prédios e física do solo. Dessa forma, o poder público concedeu ao arquiteto plena liberdade de construir à altura que quisesse, criando blocos arquitetônicos mais audaciosos, desde é claro, que estivessem de acordo com as normas de segurança.

A luta pelas suas reivindicações sempre foi um marco para a SEAM. Em 1961, com o presidente Maury de Freitas Julião, as carreiras de Nível Universitário da Prefeitura obtiveram a primeira Lei do Nível Universitário, quando foi estabelecido o piso de quatro vezes o padrão inicial para as carreiras com cinco ou mais anos de curso, como médicos, advogados, engenheiros e arquitetos, entre outros. Os representantes da SEAM tiveram que ir até o Supremo Tribunal Federal para ver cumprida a Lei que o prefeito Prestes Maia, sucessor de Ademar de Barros, por imposição do seu Secretário de Finanças, se recusava a cumprie. Eram muitas as reivindicações que a Sociedade fazia e em 1974 obteve mais uma vitória: o prefeito Miguel Colassuono fez a reforma Administrativa, com os cargos técnicos em provimento por acesso. Infelizmente, na gestão do prefeito Olavo Setúbal, reformulou-se o sistema, impondo novamente o livre provimento, em detrimento das categorias profissionais dos engenheiros e arquitetos.

No ano de 1978 a SEM passa à atual sigla SEAM, passando a congregar engenheiros e arquitetos municipais. Nesses 74 anos que a SEAM completou no dia 29 de julho, ela sempre lutou para promover o fortalecimento de sua classe e pretende continuar levando essa bandeira adiante visando principalmente sanar as injustiças cometidas ao longo do tempo a esta categoria que desempenha participação fundamental na construção, organização e administração urbana da maior cidade da América do Sul.

Em 1998, através da Lei n°12.568 a SEAM consegue uma nova e importante Reestruturação das carreiras beneficiando aproximadamente 2.000 profissionais da classe após longa expectativa. Em 1999 a SEAM adquire sua primeira sede própria no quarto andar do edifício Vila Normanda, no centro da Capital, ao lado do edifico Itália, em região nobre e tradicional de São Paulo. Com a nova sede a História da SEAM se projeta para o novo milênio.

Em 2007, através das edições das leis 14.600/2007 (Gratificação de Desempenho de Atividade) e da 14.591/2007 (PCC’S), no Governo Gilberto Kassab, conseguimos nova Reestruturação e a inédita 2ª lei salarial de Produtividade reivindicação esta esperada há muitos anos.